Treffer: Control embarcado de un dron DJI mediante el computador Jetson Nano

[ES] El presente TFM propone embarcar un computador Jetson Nano, caracterizado por su gran potencia de cálculo, en un dron comercial DJI. Para ello, se utilizará el software estándar de control MSDK (Mobile System development Kit) para drones DJI como puente entre el Jetson y el propio dron. La ventaja de dicha disposición es la posibilidad de utilizar el conocimiento del entorno que Jetson Nano puede adquirir mediante una cámara conectada el mismo, para el control adaptativo del dron. Esto permitirá disponer de una adquisición en tiempo real de imágenes que el propio dron es incapaz de ofrecer. El único requisito necesario es que el mencionado dron pueda transportar todo el hardware embarcado. Aunque el TFM podría aplicarse a cualquier dron capaz de transportar la placa Jetson, las pruebas de campo se realizarán concretamente sobre el dron DJI Phantom Advance +, programando en Java su controladora GL300E. Por otra parte, el código de control del Jetson se implementará en el lenguaje de programación Python utilizando librerías que permitan explotar la potencia de dicho hardware.
[CA] Aquesta tesi de màster proposa embarcar un ordinador Jetson Nano, conegut per la seua gran potència de càlcul, en un dron comercial DJI. Per a això, s’utilitzarà el programari estàndard de control MSDK (Mobile System Development Kit) per a drons DJI com a pont entre el Jetson i el propi dron. L’avantatge d’aquesta disposició és la possibilitat d’utilitzar el coneixement de l’entorn que el Jetson Nano pot adquirir mitjançant una càmera connectada a aquest, per al control adaptatiu del dron. Això permetrà disposar d’una adquisició en temps real d’imatges que el propi dron és incapaç d’oferir. L’únic requisit necessari és que el mencionat dron puga transportar tot el hardware embarcat. Encara que la tesi podria aplicar-se a qualsevol dron capaç de transportar la placa Jetson, les proves de camp es realitzaran concretament sobre el dron DJI Phantom Advance+, programant en Java el seu controladora GL300E. D’altra banda, el codi de control del Jetson s’implementarà en el llenguatge de programació Python utilitzant llibreries que permeten explotar la potència de dit hardware.
[EN] This Master’s Thesis proposes to onboard a Jetson Nano computer, known for its high computing power, onto a commercial DJI drone. To achieve this, the standard MSDK (Mobile System Development Kit) software for DJI drones will be used as a bridge between the Jetson and the drone itself. The advantage of this setup is the ability to leverage the environmental awareness that the Jetson Nano can acquire via a connected camera, facilitating adaptive drone control. This setup enables real-time image acquisition that the drone alone cannot provide. The only requirement is that the drone must be capable of carrying all the onboard hardware. While this thesis could apply to any drone capable of transporting the Jetson board, field tests will specifically be conducted on the DJI Phantom Advance+ drone, with its GL300E con- troller programmed in Java. Additionally, the Jetson control code will be implemented in Python, utilizing libraries that harness the hardware’s full potential.