Treffer: Stabilizace a navádění balancujícího robota ; Stabilization and Navigation of Balancing-bot

Title:
Stabilizace a navádění balancujícího robota ; Stabilization and Navigation of Balancing-bot
Authors:
Mamula, Petr
Contributors:
Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516, Hodoň Michal, Ing. PhD. : 68291
Publication Year:
2022
Subject Terms:
inverzní kyvadlo, PID, LQR, 3D tisk, Raspberry Pi, stavový model systému, Inverted pendulum, 3D printing, state space model
Document Type:
Dissertation thesis
File Description:
83s.(61000 znaků); Žádné; application/octet-stream; application/pdf
Language:
Czech
Relation:
renewcommandlabelenumi[theenumi] beginarab item parBIN He, Liu Wen ZHEN, Hai FENG. The Kinematics Model of a Two-Wheeled Self-Balancing Autonomous Mobile Robot and Its Simulation. 2010 Second International Conference on Computer Engineering and Applications. IEEE, 2010, s. 64-68. ISBN 978-1-4244-6079-3. Dostupné z: do:10.1109/ICCEA.2010.169.par item parXU, Changkai, Ming LI a Fangyu PAN. The system design and LQR control of a two-wheels self-balancing mobile robot. In: 2011 International Conference on Electrical and Control Engineering, IEEE, 2011, s. 2786-2789. ISBN 978-1-4244-8162-0. Dostupné z: do: 10.1109/ICECENG.2011.6057680.par item parMAMULA, Petr. Balancující robot. Liberec, 2019. Bakalářská práce. TUL.par item parCHO, Yeongcheol, Seungwoo KIM a Seongkeun PARK. A Lane Following Mobile Robot Navigation System Using Mono Camera. Journal of Physics: Conference Series [online]. 2017, 806 [cit. 2020-10-12]. ISSN 1742-6588. Dostupné z: do: 10.1088/1742-6596/806/1/012003.par item parHow to Make An Object Tracking Robot Using Raspberry Pi. Automatic Addison: Build the Future [online]. [cit. 2020-10-12]. Dostupné z: https://automaticaddison.com/how-to-make-an-object-tracking-robot-using-raspberry-pi/.par endarab; V 202203731; https://dspace.tul.cz/handle/15240/163408
Availability:
https://dspace.tul.cz/handle/15240/163408
Rights:
Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26 ; A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26 ; https://knihovna.tul.cz/document/26 ; https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
Accession Number:
edsbas.C705C228
Database:
BASE

Weitere Informationen

Tato práce se zabývá matematickým modelováním, návrhem elektrických komponent, konstrukcí, programováním, počítačovým viděním, a regulací dvoukolového balancujícího robota, poháněného stejnosměrnými sériovými motory. V první části práce je podrobně popsán výběr hardware balancujícího robota. Následně je v práci popsáno modelování šasi, které je vytištěno na 3D tiskárně a osazeno hardwarem komentovaném v první kapitole. Předposlední část se věnuje matematickému modelování včetně parametrizace na základě zkonstruovaného balancujícího robota. Na základě parametrizovaného simulačního modelu je navržena LQR regulace. Posledním bodem práce je softwarová vybavenost robota včetně návrhu a realizace kaskádní PID regulace. Výsledkem práce je funkční mechatronický celek, založený na robustní platformě s možností libovolné modifikovatelnosti nebo replikovatelnosti. ; This work deals with mathematical modeling, design of electrical components, construction, programming, computer vision, and control of a two-wheel balancing robot driven by DC series motors. The first part of the thesis describes the selection of hardware balancing robots in detail. Subsequently, the work describes the modeling of the chassis, which is printed on a 3D printer and equipped with hardware commented in the first chapter. The penultimate part deals with mathematical modeling, including parameterization based on a constructed balancing robot. Based on the parameterized simulation model, LQR control is designed. The last point of the work is the robot software, including the design and implementation of cascade PID control. The result of the work is a functional mechatronic unit based on a robust platform with the possibility of any modifiability or replicability.