Treffer: Κατασκευή και έλεγχος αυτοκινούμενου οχήματος μέσω ασύρματης επικοινωνίας ; Construction and control of automotive vehicle via wireless communication

Η διπλωματική αυτή εργασία πραγματεύεται τη κατασκευή ενός μικρού οχήματος (ρομπότ). Το ρομπότ υλοποιείται με τη βοήθεια μικροελεγκτή, με τέτοιον τρόπο ώστε να μπορεί, χρησιμοποιώντας εντολές από ένα κινητό τηλέφωνο, να κινείται μεν χειροκίνητα στο χώρο, αλλά και αυτόματα να ακολουθεί μια τυχαία διαδρομή, σημειωμένη στο δάπεδο. Για την αυτόματη λειτουργία του κατασκευάζεται και χρησιμοποιείται κατάλληλο οπτικό αισθητήριο σύστημα με φωτοτρανζίστορ. Στο όχημα έχει ακόμα τοποθετηθεί αισθητήρας απόστασης για την αποφυγή εμποδίων. Ο προγραμματισμός γίνεται σε γλώσσα Python, με κατάλληλη ενσωμάτωση του λογισμικού (γραμμένο σε microPython) στον μικροελεγκτή. Ακόμη, δοκιμάζονται και συγκρίνονται αλγόριθμοι για την αυτόματη λειτουργία του (line tracking), από τους οποίους πιο λειτουργικός για το όχημα, προέκυψε ο PID έλεγχος. ; This diploma thesis deals with the construction of a small vehicle (RC robot). The robot is implemented using a microcontroller in such a way that it may, using commands from a mobile phone, manually move in the area or automatically follow a random path, marked on the floor. A suitable optical sensor system with phototransistors is constructed for the automatic operation. The vehicle is also equipped with a range sensor to avoid obstacles. Programming is done in the Python language with appropriate integration of the software (written in microPython) to the microcontroller. Testing the automatic operation (line tracking), some algorithms were used and compared, of whom the PID controller arose more functional for the vehicle.