Model-Based Debugging of Embedded Software Systems - Padma Iyenghar; Elke Pulvermueller; Clemens Westerkamp; Michael Uelschen; Juergen Wuebbelmann; The Pennsylvania State University CiteSeerX Archives (http://pi.informatik.uni-siegen.de/stt/31_3/01_Fachgruppenberichte/ada/3-Iyenghar-MB-Debugging.pdf)